刘裕既为盟主，树的是反玄复晋大旗，这就很正义了，也相当有号召力。
他任命孟昶为长史，驻守京口，檀凭之为司马，随他出击。
之后刘裕帅着这一千七百人，从京口向建康进发，京口就是江苏镇江，离建康太近了。
同时传檄远近，扬言益州刺史毛宝之孙，毛璩，已定荆楚；江州刺史郭昶之奉迎主上，正返寻阳，镇北参军王元德占据了要塞石头城，扬武将军诸葛长尼已据历阳。也就是说，我为诸君盟主，桓玄大势已去，大家别跟着他了！
桓玄听闻刘裕起兵，十分不安，任命扬州刺史桓谦为征讨大都督。
桓玄认为：“彼兵快速来攻，兵锋锐利，若行遣水军，不足相抗；如果战败，则大事休矣，不如屯兵覆舟山以待之。彼空行二百里，相持不下，锐气会挫，然后再发大军，围剿他们，必惊惧散去。”
桓谦等人却主张立刻迎击刘裕，他就1700人怕他个球啊，于是桓玄便派吴甫之、皇甫敷，两员猛将为先锋，带着荆州军的精锐部队，去迎击刘裕。
刘裕与吴甫之在江乘也就是今天的江苏句容北遭遇。
刘裕手持长刀，亲自冲锋陷阵，直奔吴甫之，两边众寡悬殊，刘裕只有这一招，擒贼先擒王，吴甫之与刘裕打在一处，他虽然悍猛，可是和刘裕还不是一个级别的，刘裕可谓是历史上武力值的最高的帝王，恶战不已，吴甫之被刘裕斩杀。
桓军败退，刘裕追至罗落桥。
这时皇甫敷数千大军杀到，众寡悬殊，将刘裕团团包围，刘裕手下大将檀凭之力战而死，刘裕被皇甫敷带军打得连连退后，只能背靠大树，手持大刀，但是仍然不停砍杀！
皇甫敷心想：刘裕，这回你完了？喝道：“刘裕，这回我看你怎么死？”
遂举起大戟就要刺，刘裕突然瞋目大叱，皇甫敷居然被吓得后退几步。
正在这千钧一发之际，一箭飞来，正中皇甫敷额头，他惊骇不已，直挺挺向后倒去！
原来是刘裕的同盟军到了，战场形势瞬息而变，皇甫敷部众逃跑，刘裕赶到皇甫敷跟前，他居然还没有死，眼睛望着刘裕，仿佛有话要说。
昔日同袍，刘裕也是于心不忍，于是蹲下身，皇甫敷断断续续地说：“我看得出来，你是有天命的人，你杀了我之后，我的子孙就托付给你了！”然后引颈待戮。