隋炀帝令羽骑尉朱宽出海寻访海外异俗。行至今日北起奄美大岛，南至与那国岛时，见一片珍珠般的岛屿浮在海面中，“若虬龙浮在水面”，遂为其取名流虬。
唐朝编纂《隋书》时，因“虬”意为小龙，为避帝王龙讳，将该地更名为流求。
洪武五年，朱元璋遣使向琉球三国发布诏谕，此为明代第一次遣使琉球。同年十二月，琉球中山国国王遣弟入朝，贡献方物。
次年，琉球三国开始向明政府朝贡，使用明朝年号，成为明王朝的藩属国。
宣德年间，琉球三国之中的中山国王尚巴志征服琉球全境，建立起统一的琉球王国，但仍向中国朝贡，中山国国王被明政府册封为琉球王。此后，琉球国一直按照明朝的典章制度隔年进贡，谨守臣节。
明宣宗正式赐姓琉球统治者“尚”姓，在之前琉球人只有名，从此在这之后才有了姓。
但一直以来，琉球国的势力只在琉球本岛，但到了嘉靖年间，尚清王率军北伐，攻取奄美群岛。将势力扩张到整个琉球列岛，确定了北起喜界岛、奄美大岛，南至宫古岛、八重山群岛的疆界。
而在万历朝鲜战争之后，明朝与日本的贸易进一步断绝。
日本幕府便企图以琉球为媒介来通贡于明，但这一要求被琉球拒绝。
萨摩的岛津忠恒考虑到占领琉球有扩大领地和对明贸易的利益等有利性，而且谋求强化自己在萨摩藩的权力。
万历三十七年，萨摩藩派出战船百艘、士兵三千，向琉球王国发起进攻。
萨摩军很快占领了奄美大岛、喜界岛，但在德之岛遭遇顽强抵抗，但军事实力悬殊，德之岛也没能抵抗多久，就被萨摩军攻占。
萨摩军趁势在琉球本岛北部的运天港登陆，攻陷今归仁城，直逼琉球国都首里城。
琉球动员四千兵力防守首里城，但是，以刀剑、长矛和弓箭为武器的琉球守军与以火枪为武器，经过日本国内战国时代历练的萨摩藩强兵相比，战斗力差距明显。
不过十多日，琉球国王尚宁开城投降。
萨摩军接管了首里城，又经过十余天战斗，控制琉球本岛。战争期间萨摩藩军队对琉球一般民众的掠夺、放火和杀戮时有发生。
琉球国王尚宁君臣一百余人被押往萨摩。
江户幕府授予萨摩藩藩主岛津家久对琉球群岛的统治权，
萨摩藩向尚宁提出琉球王国必须遵守的15条基本法律（掟十五条），其中包括对琉球王国对外贸易和航海自由的限制；对琉球王国人事权的限制；对琉球王国年贡税收的规定以及对琉球王国社会治安管理的规定等直接干涉琉球王国内政的内容，以及要求琉球王国君臣发誓永远效忠萨摩藩，并割让奄美诸岛等苛刻条件。在萨摩藩的武力威胁下，尚宁君臣被迫在“起请文”（起誓书）上签字画押。